10月19日常（cháng）州工程职业技术学院智（zhì）能制造学院（yuàn）、创新创业（yè）学（xué）院（yuàn）师生联合组成项目组，通过自主研发和系统（tǒng）集成（chéng），研（yán）制出具有自主知识（shí）产权的“蜘蛛（zhū）一号”小型焊接机器人，有效解决了焊接工序智能化改造（zào）中操作难（nán）、精度低（dī）、成本高难题。日前，该项目获第（dì）七届中国国际“互联网（wǎng）+”大学（xué）生创新（xīn）创（chuàng）业大赛总决赛金奖。

该校智能制造学院李玮副教授介绍，制造业智能化转型升级中，国内众多中（zhōng）小微金属（shǔ）加工制造类企业面临焊接工序（xù）智（zhì）能（néng）化改造难题。市（shì）场上多数（shù）焊（hàn）接机（jī）器（qì）人一是（shì）通过（guò）操控机器人（rén）手柄目（mù）测设置焊接轨迹，精（jīng）度低；二是通过离（lí）线编程（chéng）控制，准入门槛高，设置轨迹时（shí）间（jiān）长、效率低，且（qiě）多为（wéi）闭源系统，部署（shǔ）成本高（gāo）。

去年来，为解决这些难（nán）题，项目组召集了（le）分别（bié）来自物联网技术（shù）、电气自动化技术、焊接制造等（děng）专业的8名学生（shēng）队员，自（zì）主研发（fā）了对象级的路径规划自学（xué）习编程技术，通过采集手动控制（zhì）焊（hàn）枪（qiāng）沿焊缝移动的轨迹（jì），信号（hào）采用优化的（de）“导纳”控（kòng）制算法，自动记忆（yì），并生成控制（zhì）程序（xù），不仅实现操作（zuò）零（líng）门槛，还将操作效率（lǜ）提高10倍以上。

“我们重点针对（duì）非标件焊接的差异（yì）性，设计了一种加速度连续的高效样条曲线插补法，实现（xiàn）复杂运动（dòng）轨迹的精准、平滑、高效，使精度（dù）可以（yǐ）媲美（měi）同级别的国外进口焊接机器人。自主研发多接口融（róng）合技术（shù）配合开源系统，使产品可以灵活的与车间（jiān）内原有的行车、AGV小车、运（yùn）输轨道（dào）完美融合，满足不同生产场景的需求（qiú），极大地降（jiàng）低了部署成（chéng）本。”创新创业学院仇志海副教授说。

该团队负（fù）责（zé）人、物联网1921班黄志宇告（gào）诉记者，“蜘（zhī）蛛一（yī）号”小型焊机器人，操作者（zhě）只需拿（ná）着（zhe）机械臂围着需（xū）要焊接的部位走（zǒu）上一圈（quān），机器人就（jiù）可以在这个（gè）过程（chéng）中（zhōng）自主学习（xí）、自动编（biān）程、自（zì）行完成焊接，操作人员无需编程平均60秒就可以快速设置焊（hàn）接轨迹，从而解决实际工作场（chǎng）景中频繁切换焊（hàn）接工件（jiàn）效率低（dī）的问题（tí）。

“‘蜘蛛一号’在中国（guó）航天晨光集团飞机（jī）异形特种零部（bù）件焊接测试（shì）中（zhōng），将（jiāng）产品的合格率提升了7%，焊接周期缩短了15天。”该校（xiào）智能制造学院郭发勇博士说，无论直线焊（hàn）、圆弧焊（hàn）还是组合（hé）焊缝，“蜘蛛一号”都（dōu）可（kě）以（yǐ）解决（jué）现有焊接机器人常见的不良焊缝问题（tí）。