根据预测，预计2018年中（zhōng）国地（dì）区多关节、SCARA和并联三种（zhǒng）机器人本体（tǐ）销（xiāo）售额将突破200亿元，到2020年（nián）有望接近（jìn）300亿元。机器（qì）人（rén）本体行业快（kuài）速（sù）增长，也带动了零部件行业的火热发（fā）展。

有这样（yàng）一个小零件，貌似不（bú）起眼，但（dàn）是却成为机器（qì）人（rén）核心零部（bù）件中技术壁垒（lěi）高的一位——减速器（qì）。

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目前应（yīng）用（yòng）于机器人领域的减速（sù）机主要有两种，一种是RV减速（sù）器，另一种是谐波减速器。众（zhòng）所周知，全球工业机器人用的精密（mì）减速器（qì）基本为（wéi）日本所垄断，日本的Nabtesco（纳博特斯克）和（hé）Harmonic（哈默纳科）分别在RV减速机和谐（xié）波减速机（jī）方面处于领（lǐng）先（xiān）地位。

起（qǐ）底纳（nà）博特斯（sī）克（kè）和（hé）哈默纳科

作为（wéi）世界上精密（mì）摆线针轮减（jiǎn）速（sù）机的制造商，纳博特斯克（kè）生产高性能减（jiǎn）速机、中空轴（zhóu）减（jiǎn）速（sù）机，以及单（dān）轴伺服（fú）执行器和控（kòng）制器（qì）。他由日本帝人精机（jī）和纳博克合并组成，帝（dì）人精（jīng）机曾率先提出RV传动理论，并着手应用于机（jī）器人行业。

纳博特（tè）斯克生产的（de）精密（mì）设备具有（yǒu）高扭矩、高刚性（xìng）和（hé）高耐（nài）过载冲击荷载能力的同时，兼有（yǒu）高精（jīng）密（mì）和非常低的回程（chéng）间隙，被（bèi）广泛应用于卫（wèi）星、雷达天线（xiàn）、工业机器人、半导体和焊接技（jì）术等工业自动化领域。

哈（hā）默纳科是整体运（yùn）动控制的领军企业，其生产（chǎn）的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具（jù）有（yǒu）轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等（děng）特点（diǎn），被（bèi）广泛应用于工业（yè）机器人（rén）、仿（fǎng）人机器人、半导体液晶生产装（zhuāng）置（zhì）、光伏（fú）设备、光学仪器（qì）、精密机床等各种尖端领域。

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为了涵（hán）盖（gài）谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮（lún）箱型谐波减（jiǎn）速机Harmonic Planetary。独特的内齿圈形变工艺，可以（yǐ）使得行（háng）星齿轮与（yǔ）其啮合的（de）更紧、消除背隙，已达到精密级的传（chuán）动误差。

国产减速器：进步与差（chà）距（jù）并存

从整（zhěng）个国产减速器行业的大环境来看，国产RV减（jiǎn）速器（qì）基本上没有（yǒu）被（bèi）国（guó）际知名的“四大家“采用，国内主流工业（yè）机器（qì）人上也基本没有使用国产（chǎn）RV减速器，但是扑在减速器上（shàng）的国产厂商并不在少数。

看看行业内声音：

“做RV减速器是（shì）有门（mén）槛的，很多技术性问题不是随随便便（biàn）就可以攻克的。”一位技术（shù）人员这样说。

“RV减速器的设备投入很大，研（yán）发周（zhōu）期长，加工的大型及中型设备主要依赖于进（jìn）口（kǒu）。就连油脂等润滑（huá）材料也（yě）还（hái）是进口的比较（jiào）多（duō）。”一位行业人士说。

“这个（gè）东西不好做，技（jì）术门槛高，盈利（lì）能力差，而且市场容量（liàng）不是想象的那么大。”一位企业负责人说。

业内（nèi）人士似乎并（bìng）不看好国产减速器的发（fā）展，但（dàn）是市场上希望国产（chǎn）减（jiǎn）速器崛起的呐喊也并不在少（shǎo）数。

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据工控小编（biān）了解到，哈默纳科的专（zhuān）利（lì）早已（yǐ）到期，所以在谐波减速器上（shàng）我（wǒ）们与国（guó）外相（xiàng）比（bǐ）差距不算太大。例如，苏（sū）州绿的谐（xié）波目前在（zài）谐波减速器方面就（jiù）做的很（hěn）好。

而国（guó）产RV减速器在传动效率方面仍有（yǒu）较大差距，精（jīng）度寿命差距（jù）还（hái）很大，在传动误（wù）差方（fāng）面（miàn）差距已经（jīng）比（bǐ）较小，而（ér）且加工制（zhì）造减速（sù）机零部件的设备还非常昂贵。

当然国产的RV减速（sù）机也是有一些不（bú）错的品牌，但是其噪声和发热量（liàng）还是明显高于（yú）纳博（bó）特斯克的减速机。而噪声和（hé）发热表示一（yī）些（xiē）齿轮啮合不良，会有一些超额摩擦磨损（sǔn）发生，所以往往（wǎng）导致寿（shòu）命（mìng）不（bú）长。

虽然（rán），我们已（yǐ）经（jīng）在技术上解（jiě）决（jué）了许多问题，有（yǒu）了（le）一（yī）些（xiē）进步，但还是远（yuǎn）远不能满足我国机器人产业的需求！日本的（de）技术是经过几十（shí）年不断积累下来的，对于我们来（lái）说这还需要（yào）经过时（shí）间的磨（mó）练（liàn），并不是一天两天（tiān）能解决的问题。另外，在后续投入上，国内企（qǐ）业往往是前期投入很多，在看不（bú）到效益的时候就退出，能坚持到最后的并不多，所以后续投入是（shì）很多企业面临的问题。

虽然国产化进程还很艰难（nán）但工控小编相信更有曙光，企业们，一起加油吧！